Implantação de um 6º eixo no robô Scorbot-Er V em um sistema didático

Resumo

Esse trabalho tem como objetivo o estudo e análise da implantação de um sexto eixo no robô Scorbot, para diminuir o tempo de troca do robô e das estações de trabalho em sala de aula, visando melhorar a visão do aluno em relação a aprendizagem na área de automação industrial e robótica tornando-a sistêmica, dando-lhe assim capacidade de integrar vários sistemas. Foi feito uma análise dos ambientes onde os alunos são treinados na programação de robôs e observou-se que no desenvolvimento desta tarefa, havia duas restrições básicas: A dificuldade na programação e movimentação física do robô na troca das estações de trabalho, que levavam em torno de três horas e não era possível a integração de CLP, IHM, inversores de freqüência, motores AC, sensor de posicionamento e fuso de esferas no ambiente de laboratório. Será apresentada a análise da precisão do sistema mecânico do sexto eixo implantado, permitindo uma visão do funcionamento do posicionamento, através do sensor acoplado no eixo de fuso esférico, o qual é acionado por um motor AC transmitindo e convertendo o movimento circular para linear através de uma relação de polias. Com o estudo do sensor de posicionamento foi possível proporcionar condições para entender a conversão de tensão para uma posição determinada, levando em consideração a relação do fuso de esferas com o acoplamento do sensor de posicionamento. O resultado obtido foi a diminuição do tempo de três horas para cinco minutos na troca das estações de trabalho e uma precisão de décimos de milímetros para o posicionamento do robô, com integração de sistemas foi possível melhorar a aprendizagem do aluno e mostrar para a chefia a importância da integração de sistemas. Palavras-chaves: Fuso de esferas, robô Scorbot-Er V, CLP, IHM, Sensor de posicionamento.