Técnicas de controle moderno aplicadas em uma mesa de coordenadas

Abstract

As mesas de coordenadas XY ou XYZ são bastante utilizadas em tarefas de posicionamento de peças a serem usinadas, medidas, ou no posicionamento de ferramentas para tarefas de usinagem, pintura, soldagem, etc. Basicamente existem duas classes de mesas de coordenadas, as acionadas por motor de passo que em sua maioria trabalham sem realimentação, e as acionadas por motor de corrente contínua ou de indução que trabalham com realimentação. A execução de uma operação de medição ou de usinagem com mesas de coordenadas exige que o erro de posicionamento seja o mínimo possível, de preferência nulo, para garantir bons resultados. Este trabalho tem como objetivo o projeto de controladores LQG ( Linear Quadrático Gaussiano) e Proporcional Derivativo usando técnicas de controle robusto, para uma mesa de coordenadas XY. Resultados simulados são apresentados visando avaliar o desempenho da mesa de coordenadas sob as ações dos controladores. Palavras-chaves. Mesa de coordenadas, controlador LQG, Controlador PD robusto.