Projeto de um controlador robusto, utilizando a técnica h∞, para um manipulador planar de dois graus de liberdade

Abstract

Neste trabalho, avalia-se o desempenho de um manipulador robótico planar de dois graus de liberdade, sob a ação de um controlador H∞, no controle de posição. O robô manipulador é constituído de dois subsistemas: uma junta prismática acionada por uma válvula eletropneumática e uma junta rotacional acionada por um motor de corrente contínua. Os dois subsistemas foram considerados, operando de forma desacoplada e seus modelos matemáticos obtidos usando a técnica de identificação paramétrica. Com base nesses modelos, projetou-se controladores H∞ para cada subsistema, atendendo a critérios de projeto previamente estabelecidos. A avaliação do desempenho do sistema será feita com base em resultados obtidos através de simulações e experimentos. Palavras-chave. Controle de Posição, Identificação de Sistemas, Controle Robusto, Manipulador Robótico.