Desenvolvimento de um robô móvel autônomo com controle fuzzy

Abstract

Neste trabalho apresenta-se o desenvolvimento de um Robô Móvel Autônomo com Controle Fuzzy, capaz de deslocar-se em ambientes estruturados e não estruturados, orientando-se através do campo magnético terrestre, detectando e desviando-se dos obstáculos encontrados no ambiente. O robô apresenta dois modos distintos de navegação: 1) Modo Autônomo e 2) Modo Manual. No modo autônomo, a detecção da direção do campo magnético terrestre e dos obstáculos nas proximidades, são feitas em tempo real por sensores embarcados no robô. Estas informações importantes para a navegação autônoma são captadas, filtradas para a eliminação de ruídos e analisadas em tempo real por um Sistema de Controle baseado em Lógica Fuzzy. O Sistema de Controle determina a direção mais adequada para um deslocamento seguro do robô no ambiente, até que ele atinja seus objetivos. Também controla todos os atuadores do robô, determinando quando ele deve seguir em frente, desviar-se para a direita ou para a esquerda, parar ou retroceder. O robô orienta-se pelo campo magnético terrestre, com informações fornecidas por uma Bússola Magnética, na qual foi instalada uma interface eletrônica desenvolvida pelo autor. No modo manual de navegação, o operador utiliza um joystick para comandar todos os movimentos do robô, determinando a melhor rota para uma navegação segura, até atingir os objetivos. Nos dois modos de funcionamento, um transmissor de sinas de TV envia ao operador informações visuais e audíveis, para que ele possa monitorar e controlar o deslocamento do robô no ambiente. Palavras Chave: Robô Autônomo, Controle Fuzzy, Bússola, Sensores, Atuadores.